Pierwotnie dworzec autobusowy znajdował się na placu za Ratuszem, przy ulicy Przystankowej (obecnie ulica Bajkowskiego). Nowy dworzec postanowiono umieścić na Podzamczu, przy trasie W-Z (obecnie Aleja Tysiąclecia). Przeniesienie dworca nastąpiło w 1964 roku, jeszcze przed wybudowaniem właściwego obiektu. Początkowo funkcję budynku dworcowego pełnił prowizoryczny pawilon. Obecny budynek powstał w latach 1965-1968, według projektu Wiesława Żochowskiego. Wewnątrz umieszczono poczekalnię, kiosk, punkt bagażowy, bufet, pomieszczenia biurowe, a także pokoje noclegowe dla kierowców. Pierwszy autobus z nowego dworca odjechał w grudniu 1967 roku.