Zakon karmelitów bosych powstał w wyniku przekształcenia reguły istniejącego już zakonu karmelitów (od czasu podziału zwanych trzewiczkowymi). Za inicjatorów reformy uważa się św. Teresę od Jezusa oraz św. Jana od Krzyża, którzy postulowali zaostrzenie zasad panujących w dotychczasowych klasztorach karmelickich.